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Carte processeur

le 25 sept. 2015 tags: [swarmtips, processeur, dsPIC, infrarouge]

Cette carte est la plus complexe du robot avec 45 composants électroniques, c'est aussi le cerveau du robot. Elle vient s'emboîter sur la carte moteurs et reçoit sur le dessus les cartes d’extensions.

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Le cœur de la carte est basé sur un processeur dsPIC33EP512MC806 de chez Microchip. C'est une variante de la série EP spécialisée dans le contrôle moteur. Il est équipé de 512 ko de flash, 52 ko de RAM ainsi qu'une quantité astronomique de périphériques.

On trouve aux quatre coins de la carte des émetteurs infrarouge (dessous) et des récepteurs (dessus). Ils permettent la communication à très bas débit entre robots proche et la localisation de balises ou robots.

Au niveau capteurs, la carte est aussi équipée d'un accéléromètre 3 axes pour la détection de chocs, renversements ou pentes.

Enfin, nous avons ajouter une flash externe de 4 Mo pour y mettre un système de fichiers pour la cartographie, les logs ou pour le serveur web embarqué.

Schématiques de la carte