> Il faut apprendre à dessiner avant de savoir écrire

Notre bras écrivain a commencé à tracer ses premières lignes. Pour l'instant, elles ne sont pas très droites, il a un peu la tremblote !

Cela est dû à deux choses :

Premièrement, les éléments mécaniques qui relient les servomoteurs sont en plastique et sont donc un peu souples. On pourrait les remplacer par des segments en métal pour rigidifier le tout mais le jeu est assez faible, on ne gagnerait donc pas grand-chose.

Deuxièmement, les moteurs bougent à une vitesse constante quelle que soit la distance à parcourir. Pourquoi cela est-il problématique ? Imaginons que l'on veuille écrire la lettre V, la première ligne à tracer débute en haut à gauche pour finir en bas, au milieu. La distance que parcourt le crayon n'étant pas la même sur l'axe horizontal et vertical, l'un des moteurs atteindra sa position plus rapidement que l'autre : il en résulte alors une lettre déformée ! Pour palier ce problème, on doit calculer les vitesses auxquelles doivent bouger les moteurs en fonction de la distance du point de destination. Il est également possible de donner plusieurs points de la ligne afin de 'lisser' le résultat.

 

Dès que tout cela sera appliqué, des démonstrations vidéos seront mises en ligne !